Если нельзя, но очень хочется, то можно. Парадокс в том, что по правилам велосипед - это такое же транспортное средство, как любое другое. Поэтому формально по обочине, хотите верьте, хотите нет, ездить нельзя. Но все ездят и полиция внимания не обращает. Езда разрешена всюду, где не запрещена, т.е, по обычному ряду на дороге, где нет знака, запрещающего езду на велосипеде. По скоростной дороге, как уже сказано, ездить нельзя - на том основании, что скорость велосипеда предположительно ниже 55 км/час. На самом деле, это просто опасно.